آشنایی با بخش Robot در PowerMILL

بخش Robot در نرم‌افزار Autodesk PowerMILL برای برنامه‌نویسی ربات‌های صنعتی جهت انجام عملیات ماشینکاری طراحی شده است. این ماژول امکان تولید مسیر ابزار (Toolpath) برای ربات‌های چندمحوره را فراهم می‌کند و به جای ماشین‌های CNC، دستورات حرکتی مناسب برای ربات‌های صنعتی را تولید می‌کند.

امروزه از ربات‌های صنعتی برای عملیات‌هایی مانند فرزکاری، پرداخت‌کاری، پلیسه‌گیری، برش، سنگ‌زنی، سوراخکاری و حتی ساخت افزایشی (Additive Manufacturing) استفاده می‌شود. PowerMILL Robot یکی از قدرتمندترین نرم‌افزارها برای برنامه‌ریزی این نوع عملیات محسوب می‌شود.

مسیر ابزار دقیقاً مانند ماشین‌های CNC ایجاد می‌شود، اما نرم‌افزار حرکات را با در نظر گرفتن محدودیت‌های ربات محاسبه می‌کند.

مزایا:

یکی از مهم‌ترین امکانات این بخش، شبیه‌سازی دقیق حرکت ربات است.

در شبیه‌سازی موارد زیر بررسی می‌شوند:

این قابلیت قبل از ارسال برنامه به ربات از بسیاری از خطاها جلوگیری می‌کند.

ربات برخلاف ماشین CNC دارای محدودیت حرکتی است.

PowerMILL بررسی می‌کند که:

در صورت وجود مشکل، نرم‌افزار هشدار می‌دهد.

یکی از مهم‌ترین مشکلات ربات‌ها، رسیدن به وضعیت‌های Singularity است.

در این شرایط:

PowerMILL این نقاط را شناسایی کرده و امکان اصلاح جهت ابزار را فراهم می‌کند.

هر مفصل ربات دارای محدوده حرکتی مشخصی است.

به عنوان مثال:

Joint 1 : ±185°

Joint 2 : -110° تا +155°

Joint 3 : ±170°

PowerMILL در هنگام محاسبه مسیر، این محدودیت‌ها را کنترل می‌کند.

یکی از مهم‌ترین بخش‌های ماشینکاری با ربات، جهت‌گیری ابزار است.

کاربر می‌تواند:

این قابلیت در پرداخت قالب‌ها بسیار کاربردی است.

بسیاری از سلول‌های ربات دارای محورهای کمکی هستند.

مانند:

PowerMILL این محورها را نیز همزمان با ربات کنترل می‌کند.

در نتیجه فضای کاری ربات چندین برابر افزایش می‌یابد.

نرم‌افزار بهترین وضعیت مفاصل را انتخاب می‌کند تا:

برخوردهای زیر قابل بررسی هستند:

در پایان مسیر ابزار، نرم‌افزار برنامه قابل اجرای ربات را تولید می‌کند.

این برنامه توسط Post Processor مخصوص هر ربات ایجاد می‌شود.

PowerMILL Robot از بسیاری از برندهای مطرح دنیا پشتیبانی می‌کند.

از جمله:

در صورت وجود Post Processor مناسب، امکان برنامه‌نویسی برای برندهای دیگر نیز وجود دارد.

PowerMILL Robot در صنایع مختلف استفاده می‌شود.

از جمله:

مزایا:

محدودیت‌ها:

PowerMILL معمولیPowerMILL Robot

مناسب ماشین CNCمناسب ربات صنعتی

محورهای ثابت ماشینمفاصل ربات محاسبه می‌شوند

محدودیت مکانیکی کمترکنترل کامل محدودیت مفاصل

بدون تحلیل Singularityدارای تحلیل Singularity

شبیه‌سازی ماشین CNCشبیه‌سازی کامل ربات

خروجی G-Codeخروجی برنامه مخصوص ربات

بزرگ‌ترین مزیت این ماژول آن است که مسیر ابزار را تنها بر اساس هندسه قطعه تولید نمی‌کند، بلکه هم‌زمان وضعیت تمام مفاصل ربات، محدودیت‌های حرکتی، احتمال برخورد، نقاط تکین (Singularity) و محورهای کمکی را نیز در نظر می‌گیرد. این رویکرد باعث می‌شود برنامه نهایی علاوه بر دقت هندسی، از نظر سینماتیک نیز قابل اجرا و ایمن باشد و نیاز به اصلاحات دستی پس از انتقال به کنترلر ربات به حداقل برسد.